环形电镀生产线是电镀行业批量生产中采用的设备,电镀槽环形排列,工件定节拍向前挪动工位,按工艺要求在各个槽中下降、上升、停留、前进,逐一实现工件电镀工序,挂具从上挂到下挂正好运转一周,完成整个工艺流程。因而环形电镀生产线具有节拍时间短、满负荷运行、产量高等特点,适用于工艺成熟、批量较大的产品的生产。环形电镀生产线的另一特点是结构紧凑、占地少,因而提高了厂房的利用率。东莞机械手维修|辰星机械手维修配件|东莞天行自动化机械手销售维修部

    由于环形电镀生产线是环形结构,其环形的形成可以直接通过机架和机械传动来实现,也可以通过机械手来实现,如图1所示。

    2.1二自由度平移机械手结构模型

    二自由度平移机械手为工程上最简单且大量使用的自动机械结构。机械手末端为抓取元件,它的功能就是将工件或产品从一个起始位置送到另一个目标位置,如图2(a)所示。在二自由度平移机械手图中,箭头方向表示其运动方向,这两个方向的直线运动都直接由直线运动气缸实现,竖直方向手臂下方为气动手指。

    2.2二自由度平移机械手运动过程

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    二自由度平移机械手的运动较简单,X,Y两个方向的直线运动都在一个平面内。其典型的运动过程如下所述:

    (1)取料点一般为工件自动化输送系统的一个暂存位置,如图1中环形电镀生产线A侧的电镀工艺槽的末端位置或者工件暂存位置。

    (2)卸料点一般为机器的装配位置,机械手将工件移送到该位置后释放工件,如图1中环形电镀生产线B侧的电镀工艺槽的首端位置或工件暂存位置。

    (3)机械手的起始位置一般在取料点的上方,每个动作循环都从该点开始,该点也就是机械手的原点。东莞机械手维修|辰星机械手维修配件|东莞天行自动化机械手销售维修部

    (4)机械手首先从起始位置下降,吸取(或夹取)工件后上升,然后水平移动到目标位置(卸料点)上方,再下降到目标位置上方,释放工件,最后沿相反路径返回到原起始位置,完成一个动作循环东莞机械手维修|辰星机械手维修配件|东莞天行自动化机械手销售维修部

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